OM1 平台同時支援 ROS2 和 Zenoh 中介軟體，但它們適用於不同的用例。

ROS2 提供了成熟的生產級功能和豐富的特性集——如果你正在使用遺留系統、運行高級導航堆疊或處理複雜的 SLAM 演算法，這是理想選擇。權衡之下：較重的計算負擔和帶寬消耗。

Zenoh 採取相反的方法。它為速度和效率而建，剝除不必要的層級，提供輕量級的高性能中介軟體堆疊。想像最小延遲、更低的網路足跡和更簡單的部署。

那麼選哪一個？如果你需要經過實戰考驗的可靠性和先進功能，選擇 ROS2。如果你追求效率和即時反應，則選擇 Zenoh。許多團隊實際上都同時運行兩者——這取決於你的架構需求。